Le texte "rejette les nationalistes blancs, les suprémacistes blancs, le Ku Klux Klan, les néo-nazis et les autres groupes prônant la haine", selon un communiqué de la Maison Blanche.
La résolution avait été adoptée cette semaine à l'unanimité par le Congrès, d'abord par le Sénat lundi, puis par la Chambre des représentants mardi.
Le président a assuré, dans un second communiqué de la Maison Blanche, "avoir été heureux" de signer le texte, ajoutant qu'en "tant qu'Américains, nous condamnons les récents actes de violence à Charlottesville et nous nous opposons à la haine, au sectarisme, au racisme sous toutes ses formes".
Le texte a été rédigé pour condamner officiellement les violences de Charlottesville, en août, lors desquelles une manifestante antiraciste, Heather Heyer, a été tuée par un sympathisant néo-nazi fonçant dans la foule avec sa voiture. Dix-neuf personnes ont aussi été blessées.
La ville de Virginie a été le lieu pendant deux jours de confrontations violentes entre d'un côté le Ku Klux Klan et des militants suprémacistes blancs --qui s'opposaient au déboulonnage d'une statue de général confédéré-- et de l'autre, de nombreux contre-manifestants antiracistes.
Donald Trump avait suscité la stupeur parmi la classe politique américaine, y compris dans son camp républicain, par un commentaire ambivalent quelques jours après.
Tout en condamnant les suprémacistes blancs et les néo-nazis, il avait déclaré qu'il y avait des torts -- mais aussi des gens "très bien" -- "des deux côtés". Le dirigeant a ensuite évoqué les "antifas", militants antifascistes parfois violents.
Ces propos avaient provoqué un tollé et fait plonger M. Trump dans les sondages d'opinion.
Jeudi, le président semblait renvoyer une nouvelle fois dos à dos les suprémacistes blancs et les contre-manifestants antiracistes.
"Je pense que à la lumière de l'arrivée des Antifas, si vous voyez un peu ce qui se passe de ce côté là, vous avez aussi des mecs plutôt méchants de l'autre côté", a dit le président.
Le président semblait en particulier faire allusion à un groupe d'anti-fascistes vêtus de noir et masqués qui, le 28 août, avait violemment pris à parti des partisans de M. Trump et militants d'extrême-droite à Berkeley en Californie.
Des images immédiatement exploitées par les médias proches de l'extrême-droite pour minimiser ce qui s'était passé à Charlottesville et rejeter une partie de la faute sur les militants antiracistes.
"Maintenant à cause de ce qui s'est passé depuis avec les Antifa...vous regardez ce qui s'est vraiment passé depuis Charlottesville -- et un tas de gens disent, des gens l'ont même écrit: 'peut-être bien que Trump a raison'".
"J'ai dit, vous avez aussi des gens très mauvais de l'autre côté, et c'est vrai", a ajouté M. Trump.
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