Sa sortie de l'hôpital St Elizabeths dans la capitale fédérale a été annoncée samedi par le quotidien Washington Post.
Le service psychiatrique de Washington DC a confirmé à l'AFP que "toutes les sorties prévues aujourd'hui ont eu lieu".
La justice avait ordonné cette libération en juillet dernier, en l'assortissant de strictes conditions de soin et de surveillance.
M. Hinckley, aujourd'hui âgé de 61 ans, avait tiré sur le président américain à la sortie de l'hôtel Hilton de Washington le 30 mars 1981.
Il avait déclaré vouloir impressionner l'actrice Jodie Foster, qu'il avait vue dans le film "Taxi driver".
Il avait été déclaré pénalement irresponsable par la justice.
L'une de ses balles avait ricoché sur la limousine présidentielle blindée et avait touché Ronald Reagan à la poitrine, passant tout près du coeur.
John Hinckley a été autorisé par la justice à aller vivre chez sa mère nonagénaire, dans un quartier résidentiel sécurisé de la petite ville historique de Williamsburg, à 240 kilomètres au sud de Washington.
Il devra signaler tout déplacement (avec routes empruntées, horaires et éventuels contretemps), suivre régulièrement des soins médicaux en cabinet ou par téléphone et tenir un journal de ses activités quotidiennes.
Il aura aussi la possibilité de travailler bénévolement ou contre rémunération au moins trois jours par semaine.
En revanche, le sexagénaire n'a pas le droit de communiquer avec les médias ni, sauf autorisation de son équipe médicale, de présenter en public ou sur internet des souvenirs ou des créations (art, écrits, musique, etc.) le concernant. Pas non plus d'alcool, de drogues, d'armes.
Et interdiction absolue de contacter directement ou indirectement Jodie Foster et ses proches, les descendants de Ronald Reagan, ou l'entourage d'autres personnes affectées citées explicitement par le juge.
La Fondation Ronald Reagan et la famille de Reagan se sont toujours opposées à sa libération. La Fondation avait estimé en juillet qu'il représentait toujours "une menace pour lui et pour les autres".
Patty Reagan Davis, fille de l'ancien président, avait expliqué en 2015 qu'elle trouvait inquiétant que pendant son internement, John Hinckley avait écrit aux meurtriers Ted Bundy et Charles Manson.
Trois autres personnes avait été blessées dans l'attentat de 1981, dont James Brady, porte-parole de la Maison Blanche à l'époque. Touché par une balle dans la tête, M. Brady était resté partiellement paralysé et avec des problèmes d'élocution.
Sa mort à 73 ans en août 2014 a été directement reliée à l'attentat, et la justice a requalifié les faits en homicide, et non tentative d'homicide.
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